Latènezeitliche Siedlungen sind aus verschiedenen Bereichen im Stadtgebiet nachweisbar, so daß schon ab ca. 400 v. Chr. Menschen hier lebten. Ebenso befinden sich auf dem Gebiet der heutigen Stadt Sulz mehrere merowingerzeitliche bzw. alemannische Gräberfelder, welche vermutlich zu damals verschiedenen Gehöften/Siedlungen gehörten.
790 erstmals urkundlich genannt, war der Ort namensgebend für die auf der Burg Albeck sitzenden Herren von Sulz, welche auch Stadtherren waren.
Gegen 1251 gelangte Sulz an die Herren von Geroldseck, welche das Dorf 1284 durch königliches Dekret, zur Stadt erhoben
1471/72 gelangten Ort und Herrschaft Geroldseck an die Herren von Württemberg.
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