Mühlheim am Bach wurde 772 erstmals urkundlich erwähnt und gehörte zur Herrschaft der Herren von Sulz und später der Herren von Geroldseck

1140 wird ein Gerung von Mühlheim erwähnt

Ab 1471/72 gelangte der Ort an Württemberg

1972 wurde Mühlheim nach Sulz am Neckar eingemeindet

Im Jahr 2022 feiert Mühlheim das 1250jährige Jubiläum der ersten urkundlichen Nennung