1103 erstmals urkundlich erwähnt

1288 wird ein Ortsadeliger Waltherus de Firnsul genannt

Fürnsal gehörte zur Herrschaft Sterneck, die Ortsherrschaft wurde von den Herren von Brandeck und auch von den Herren von Rüti und Hochmössingen, ausgeübt

1749 wurde die Herrschaft Sterneck von Württemberg übernommen

1972 wurde durch Zusammenschluß, die neue Stadt Dornhan gebildet