Bereits 777 wird Dornhan in einer Schenkung des Klostes Lorsch, als Turnheim erwähnt.

1095 als Stiftungsgut des Klosters Alpirsbach genannt.

Um 1100 lag Dornhan im Einflußbereich der Herzöge von Teck, ab 1123 unter kaiserlichem Schutz. Die Grafen von Sulz übten damals die Herrschaft aus.

1460 verfügte das Kloster Alpirsbach fast über den kompletten Grundbesitz.

1271 wurde das Dorf durch eine Mauer befestigt und 1276 erstmals als Stadt genannt.

Die Vogtei über den Ort gelangte gegen 1399 an Württemberg.