Beim römischen Kastell Waldmössingen, bestand ab dem 1. Jahrhundert ein kleines Dorf (Vicus). Ab wann die ersten Alemannen hier siedelten ist nicht bekannt

994 wird Waldmössingen erstmals urkundlich erwähnt

1381 kam Waldmössingen vorübergehend zu Württemberg und war später aber ein der Herrschaft Oberndorf zugehöriges Dorf (zu Vorderösterreich)

1806 schließlich kommt der Ort zu Württemberg

1971 wurde Waldmössingen nach Schramberg eingemeindet