1275 wird Schiltach erstmals urkundlich als Pfarrort erwähnt und unterstand anfänglich den Herzögen von Teck. Burg und Stadt gingen 1363 an die Herzöge von Urslingen über. Württemberg erwarb
schließlich in Jahr 1371 den gesamten Ort
1810 gelangte das württembergische Schiltach an Baden