994 wird Epfendorf in einer Königsurkunde erwähnt bezüglich Schenkungen an das
Kloster Petershausen
1222 wird ein Konrad von Epfendorf genannt
1285 erhält Graf Albrecht II von Hohenberg, Epfendorf als Pfand
1430 wird Epfendorf an die Herren von Stain verkauft
1527 wird Epfendorf mit der Schenkenburg an die Reichsstadt Rottweil verkauft
1806 wird Epfendorf württembergisch