Im Mittelalter wurde Altoberndorf Ober-Oberndorf genannt.

1275 erste gesicherte urkundliche Nennung

1293 wird Werner von Zimmern in Bezug auf Ortsbesitz genannt

1363 wird Altobendorf zur Herrschaft Oberndorf gezählt

1806 kommt der Ort mit Oberndorf an das Haus Württemberg

1975 wurde Altoberndorf nach Oberndorf am Neckar eingemeindet