1180 erstmals urkundlich erwähnt, übten die Herzöge von Zähringen hier im Hochmittelalter die Ortsherrschaft aus

1218 gelangte der Ort an die Herzöge von Teck und 1317 an das Haus Württemberg

1610 war das Kloster Kirchberg der größte Grundbesitzer

1973 wurde Renfrizhausen nach Sulz am Neckar eingemeindet