1179 erstmals urkundlich erwähnt, gehörte der Ort zur Herrschaft der Herren von Ramstein und von Falkenstein. Im 15. Jahrhundert gelangten ein Teil des Ortes an Württemberg, ein anderer an die Herrschaft Schamberg. Daher gibt es auch heute noch einen evangelischen und einen katholischen Teil von Tennenbronn

1805 gelangten beide Teile an Württemberg, welche aber 1810 an Baden abgetreten wurden.

2006 wurde Tennenbronn nach Schramberg eingemeindet