Die Burg-Ruine Hohenlupfen liegt auf dem 976 Meter hohen Lupfen, nördlich von Talheim. Die Burg Hohenlupfen wurde erstmals 1065 urkundlich erwähnt und war Stammburg der Grafen von Lupfen, eines frühen Hochadelgeschlechts.

1377 wurde die Burg erstmals von Rottweiler Truppen zerstört, danach aber wieder aufgebaut. 1416 erfolgte ein erneuter Angriff durch die Rottweiler; nach diesem Angriff wurde die Burg nicht mehr aufgebaut und verfiel.

Das große und weiträumige Gelände auf dem Lupfen zeugt davon, dass es sich hier um eine ehemals große Burganlage gehandelt haben muss. Im Bereich des heutigen Aussichtsturms Lupfen, soll angeblich der Bergfried gestanden sein. Im Gelände erkennt man noch viele Wälle und Gräben, Baureste sind allerdings keine mehr zu sehen.

Der Ausblick vom Aussichtsturm reicht bei guter Fernsicht bis zu den Alpen. Als Landmarke erkennt man auch den Rottweiler Testturm von Thyssen-Krupp.

Talheim kann über die B523 aus Richtung A81 (Ausfahrt Tuningen) oder von Immendingen her, erreicht werden. Im Ort selbst gibt es Parkplätze. Wer nicht so weit laufen möchte, kann unterhalb des Lupfen, einen Wanderparkplatz nutzen.